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--- 旋转调节系统设计 [2018/10/22 13:41]
anran [实验原理]
+++ 旋转调节系统设计 [2018/10/22 13:56]
anran [实验原理]
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 ===旋转编码器连接===
+STEP BaseBoard V3.0底板上旋转编码器的电路图如下：
+{{:4-旋转编码器电路.png?800|旋转编码器电路}}
+我们使用的旋转编码器为EC11系列的，支持按动开关，共有5个管脚，
+  * 1、2管脚支持按动开关，就像我们之前用到的独立按键连接方式，
+  * 3、4、5管脚支持旋转编码，4脚为公共端，3、5管脚分别为旋转编码器的A、B相输出，如上图所示，我们给4脚接地，3、5管脚则需要接上拉电阻，同时为了降低输出脉冲信号的抖动干扰，我们有增加了电容到地做硬件去抖。
 ===旋转编码器驱动设计===
+{{:4-编码器原理示意.jpg?500|编码器原理示意}}
+上图是机械增量式旋转编码器的原理示意图，中间圆形齿轮连接到旋转编码器的公共端4管脚，STEP BaseBoard V3.0底板上我们将之接地处理，A、B两个触点连接到旋转编码器的A、B相输出端3、5管脚，当进行旋转操作时，A、B触点会先后接触和错开圆形齿轮，从而导致A、B相输出信号产生相位不同的脉冲信号：
+  * 顺时针旋转时，A触点超前于B触点接触和错开圆形齿轮，A信号脉冲相位超前
+  * 逆时针旋转时，B触点超前于A触点接触和错开圆形齿轮，B信号脉冲相位超前
+{{:4-编码器顺时针旋转时序.jpg?600|编码器顺时针旋转时序}}
+{{:4-编码器逆时针旋转时序.jpg?600|编码器逆时针旋转时序}}
+根据时序图可以看出旋转编码器顺时针或逆时针旋转时，A相信号超前或滞后B相信号，FPGA接收到旋转编码器的A、B信号时，可以根据A、B的状态组合判定编码器的旋转方向。 程序设计中我们可以对A、B信号检测，检测A信号的边沿及B信号的状态，
+  * 当A信号上升沿时B信号为低电平，或当A信号下降沿时B信号为高电平，证明当前编码器为顺时针转动
+  * 当A信号上升沿时B信号为高电平，或当A信号下降沿时B信号为低电平，证明当前编码器为逆时针转动
+以上就是我们旋转编码器驱动设计的总体思路，下面我们就通过编程来实现它。
+前面电路连接部分我们使用了两个电容对A、B信号作去抖处理，可以起到一定的效果，为了驱动更加稳定，我们在程序中再简单处理一下，先对系统时钟分频得到2KHz的时钟，然后在2KHz时钟的节拍下对A、B信号采样，三级锁存消除亚稳态
+对A信号采样程序实现如下（对B信号一样）：
+<code verilog>
+reg	key_a_r,key_a_r1,key_a_r2;
+//消除亚稳态
+always@(posedge clk_500us) begin
+	key_a_r		<=	key_a;
+	key_a_r1	<=	key_a_r;
+	key_a_r2	<=	key_a_r1;
+end
+</code>
+然后简单去抖处理程序实现如下（对B信号一样）：
+<code verilog>
+reg	A_state;
+//简单去抖动处理
+always@(key_a_r1 or key_a_r2) begin
+	case({key_a_r1,key_a_r2})
+'b11:	A_state <= 1'b1;
+'b00:	A_state <= 1'b0;
+		default: A_state <= A_state;
+	endcase
+end
+</code>
+检测A信号的边沿程序实现如下：
+<code verilog>
+reg A_state_r,A_state_r1;
+//对A_state信号进行边沿检测
+always@(posedge clk) begin
+	A_state_r <= A_state;
+	A_state_r1 <= A_state_r;
+end
+wire	A_pos	= (!A_state_r1) && A_state_r;
+wire	A_neg	= A_state_r1 && (!A_state_r);
+</code>
+最后根据A信号边沿与B信号的状态组合判定旋转的信息，
+逆时针旋转脉冲输出程序实现如下：
+<code verilog>
+//当A的上升沿伴随B的高电平或当A的下降沿伴随B的低电平 为向左旋转
+always@(posedge clk or negedge rst_n) begin
+	if(!rst_n) L_pulse <= 1'b0;
+	else if((A_pos&&B_state)||(A_neg&&(!B_state))) L_pulse <= 1'b1;
+	else L_pulse <= 1'b0;
+end
+//当A的上升沿伴随B的低电平或当A的下降沿伴随B的高电平 为向右旋转
+always@(posedge clk or negedge rst_n) begin
+	if(!rst_n) R_pulse <= 1'b0;
+	else if((A_pos&&(!B_state))||(A_neg&&B_state)) R_pulse <= 1'b1;
+	else R_pulse <= 1'b0;
+end
+</code>
+所以通过上面程序最终实现了左旋右旋的脉冲输出，脉冲的脉宽等于系统时钟的周期。
 ===系统总体实现===